| Pengendali Proportional-Integral (PI) akan dirancang pada simulator mobil listrik untuk sistem kendali kecepatan dan torsi. Komponen utama dari simulator ini adalah dua buah motor arus searah (MAS) yang terhubung sumbu putarnya. Sistem kendali kecepatan dirancang untuk MAS 1 yang merepresentasikan mobil listrik, sedangkan sistem kendali torsi dirancang untuk MAS 2 yang merepresentasikan beban. Pengendali PI dirancang dalam tiga skema, yaitu: PI linier, PI saturasi dan PI antiwindup (PI-AW). Hasil simulasi menunjukkan bahwa skema PI-AW mampu menghasilkan respon terbaik untuk kecepatan dan torsi dengan sinyal kendali yang dihasilkan tidak melebihi batas saturasi. |